# プロジェクト 13 IR リモコンロボットタンク ![](media/image-20250908172649810.png) **説明** IR リモコン制御は、テレビ、扇風機、および一部の家電製品に適用される最も一般的な制御方法の1つです。このプロジェクトでは、IR リモコンスマートカーを製作します。IR リモコンの各キーの値がわかっているため、対応するキー値を通じてスマートカーを制御し、ドットマトリックスにパターンを表示することができます。 **赤外線リモコンロボットの具体的なロジックは以下の通りです：** | 初期設定 | サーボ角度 90° | | | -------------------------------------- | --------------------------------------- | ----------------------------------- | | | 8X16 LED マトリックスパネルに「V」アイコンを表示 | | | **リモコン** | **キー値** | **キー状態** | | ![](media/image-20250908172904905.png) | FF629D | 前進（PWM を 200 に設定） | | | | 8X16 LED パネルに前進アイコンを表示 | | ![](media/image-20250908172927504.png) | FFA857 | 後進（PWM を 200 に設定） | | | | 8X16 LED パネルに後進アイコンを表示 | | ![](media/image-20250908172954542.png) | FF22DD | 左旋回 | | | | 8X16 LED パネルに左向きアイコンを表示 | | ![](media/image-20250908173027144.png) | FFC23D | 右旋回 | | | | 8X16 LED パネルに右向きアイコンを表示 | | ![](media/image-20250908173139888.png) | FF02FD | 停止 | | | | 8X16 LED パネルに「STOP」を表示 | | ![](media/image-20250908173312378.png) | FF30CF | 左回転（PWM を 200 に設定） | | | | 8X16 LED パネルに左向きアイコンを表示 | | ![](media/image-20250908173336232.png) | FF7A85 | 右回転（PWM を 200 に設定） | | | | 8X16 LED パネルに右向きアイコンを表示 | **フローチャート** ![](media/image-20250908173443316.png) **接続図** ![](media/image-20250908173458023.png) 注意：8x16 LED パネルの GND、VCC、SDA、SCL はそれぞれ\-（GND）、+（VCC）、SDA、SCL に接続されます。IR レシーバーモジュールの「-」、「+」、S はセンサーシールドの G（GND）、V（VCC）、A0 に接続されます。デジタルポートが不足している場合、アナログポートをデジタルポートとして使用できます。A0 はデジタル 14 に相当し、A1 はデジタル 15 に相当します。 **テストコード** ```c /* keyestudio Mini Tank Robot V2.1 lesson 13 IR remote tank http://www.keyestudio.com */ #include IRrecv irrecv(A0); // IRrecv irrecv を A0 に設定 decode_results results; long ir_rec; // 受信した IR 値を保存 // 配列、パターンのデータを保存するために使用、自分で計算するか、モジュラスツールから取得できます unsigned char start01[] = {0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80,0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01}; unsigned char front[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x12,0x09,0x12,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; unsigned char back[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x48,0x90,0x48,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; unsigned char left[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x00}; unsigned char right[] = {0x00,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; unsigned char STOP01[] = {0x2E,0x2A,0x3A,0x00,0x02,0x3E,0x02,0x00,0x3E,0x22,0x3E,0x00,0x3E,0x0A,0x0E,0x00}; unsigned char clear[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; #define SCL_Pin A5 // クロックピンを A5 に設定 #define SDA_Pin A4 // データピンを A4 に設定 #define ML_Ctrl 13 // 左モーターの方向制御ピンを定義 #define ML_PWM 11 // 左モーターの PWM 制御ピンを定義 #define MR_Ctrl 12 // 右モーターの方向制御ピンを定義 #define MR_PWM 3 // 右モーターの PWM 制御ピンを定義 #define servoPin 9 // サーボのピン int pulsewidth; // サーボのパルス幅値を保存 void setup(){ Serial.begin(9600); irrecv.enableIRIn(); // IR 受信ライブラリを初期化 pinMode(ML_Ctrl, OUTPUT); pinMode(ML_PWM, OUTPUT); pinMode(MR_Ctrl, OUTPUT); pinMode(MR_PWM, OUTPUT); pinMode(SCL_Pin,OUTPUT); pinMode(SDA_Pin,OUTPUT); matrix_display(clear); // 画面をクリア matrix_display(start01); // スタート画像を表示 pinMode(servoPin, OUTPUT); procedure(90); // サーボを 90° に回転 } void loop(){ if (irrecv.decode(&results)) // IR リモコン値を受信 { ir_rec=results.value; String type="UNKNOWN"; String typelist[14]={"UNKNOWN", "NEC", "SONY", "RC5", "RC6", "DISH", "SHARP", "PANASONIC", "JVC", "SANYO", "MITSUBISHI", "SAMSUNG", "LG", "WHYNTER"}; if(results.decode_type>=1&&results.decode_type<=13){ type=typelist[results.decode_type]; } Serial.print("IR TYPE:"+type+" "); Serial.println(ir_rec,HEX); irrecv.resume(); } if (ir_rec == 0xFF629D) // 前進 { Car_front(); matrix_display(front); // 前進画像を表示 } if (ir_rec == 0xFFA857) // ロボットカーが後進 { Car_back(); matrix_display(front); // 後進 } if (ir_rec == 0xFF22DD) // ロボットカーが左旋回 { Car_T_left(); matrix_display(left); // 左旋回画像を表示 } if (ir_rec == 0xFFC23D) // ロボットカーが右旋回 { Car_T_right(); matrix_display(right); // 右旋回画像を表示 } if (ir_rec == 0xFF02FD) // ロボットカーが停止 { Car_Stop(); matrix_display(STOP01); // 停止画像を表示 } if (ir_rec == 0xFF30CF) // ロボットカーが反時計回りに回転 { Car_left(); matrix_display(left); // 反時計回り回転画像を表示 } if (ir_rec == 0xFF7A85) // ロボットカーが時計回りに回転 { Car_right(); matrix_display(right); // 時計回り回転画像を表示 } } /******************サーボ制御*******************/ void procedure(int myangle) { for (int i = 0; i <= 50; i = i + (1)) { pulsewidth = myangle * 11 + 500; digitalWrite(servoPin,HIGH); delayMicroseconds(pulsewidth); digitalWrite(servoPin,LOW); delay((20 - pulsewidth / 1000)); } } /******************ドットマトリックス****************/ // この関数はドットマトリックス表示に使用されます void matrix_display(unsigned char matrix_value[]) { IIC_start(); IIC_send(0xc0); // アドレスを選択 for(int i = 0;i < 16;i++) // 画像は 16 ビット { IIC_send(matrix_value[i]); // パターンを伝達するデータ } IIC_end(); // データパターン伝達を終了 IIC_start(); IIC_send(0x8A); // 表示制御、パルス幅を 4/16 に設定 IIC_end(); } // データ伝達を開始する条件 void IIC_start() { digitalWrite(SCL_Pin,HIGH); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin,HIGH); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin,LOW); delayMicroseconds(3); } void IIC_send(unsigned char send_data) { for(char i = 0;i < 8;i++) // 各バイトは 8 ビット、各文字は 8 ビット { digitalWrite(SCL_Pin,LOW); // クロックピン SCL_Pin を下げて SDA の信号を変更 delayMicroseconds(3); if(send_data & 0x01) // 各ビットの 1 または 0 に従って SDA_Pin の高低レベルを設定 { digitalWrite(SDA_Pin,HIGH); } else { digitalWrite(SDA_Pin,LOW); } delayMicroseconds(3); digitalWrite(SCL_Pin,HIGH); // クロックピン SCL_Pin を上げてデータ伝達を停止 delayMicroseconds(3); send_data = send_data >> 1; // ビットごとに検出するため、データを右に 1 ビットシフト } } // データ伝達が終了した合図 void IIC_end() { digitalWrite(SCL_Pin,LOW); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin,LOW); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SCL_Pin,HIGH); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin,HIGH); delayMicroseconds(3); } /***************モーターを実行する関数***************/ void Car_front() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,200); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,200); } void Car_back() { digitalWrite(MR_Ctrl,HIGH); analogWrite(MR_PWM,200); digitalWrite(ML_Ctrl,HIGH); analogWrite(ML_PWM,200); } void Car_left() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,255); digitalWrite(ML_Ctrl,HIGH); analogWrite(ML_PWM,255); } void Car_right() { digitalWrite(MR_Ctrl,HIGH); analogWrite(MR_PWM,255); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,255); } void Car_Stop() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,0); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,0); } void Car_T_left() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,255); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,180); } void Car_T_right() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,180); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,255); } //**************************************************************** ``` **テスト結果** コードを正常にアップロードして電源を入れると、スマートロボットは IR リモコンで制御でき、同時に対応するパターンが 8X16 LED パネルに表示されます。